主な相違点です。

PT-VMZ51J：
スピーカー内蔵、デジタルリンク対応、1.6倍ズームレンズ、レンズシフト(スクリーンセンターより垂直44%/水平20%)、コンピューター入力端子あり

PT-VMZ5ESJ：
スピーカーなし、デジタルリンク非対応、1.2倍ズームレンズ、、レンズシフト(スクリーンセンターより垂直38%/水平15%)、コンピューター入力端子なし

詳細な違いにつきましては、各機器の仕様書をご確認ください。
仕様書は下記よりダウンロードが可能です。

【プロダクトサーチ】

・「品番・品名で探す」の欄に、品番(PT-※※)を半角英数字で記載する
・「検索」ボタンをクリック
・検索結果に表示された該当の品番をクリック
・ダウンロードデータから、希望の「仕様書」「取説・工説」の「ダウンロード」をクリック